发布日期：2024-09-08 08:53 点击次数：99
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目 录
L.1 术语与界说...................................................................................................
L.2 车辆坐标系...................................................................................................
L.3 考试天气要求...............................................................................................
L.4 VUT准备职责..............................................................................................
L.5 VUT考试预处理..........................................................................................
L.6 考试容貌及场景.........................................................................................
L.6.1 车辆自动迫切制动系统（AEBC2C）测试....................................
L.6.1.1 侧向偏移量..................................................................................
L.6.1.2 偏置率界说..................................................................................
L.6.1.3 考试建造和策画物.......................................................................
L.6.1.4 考试式样要求..............................................................................
L.6.1.5 车辆直行与前线静止策画车辆测试场景（CCRs）........................
L.6.1.6 车辆高速直行与前线静止策画车辆测试场景（CCRH）................
L.6.1.7 车辆直行与前线横穿策画车辆测试场景（C2CSCP）...................
L.6.1.8 车辆直行与前线被遮掩的横穿策画车辆测试场景（C2CSCPO）...
L.6.1.9 车辆左转与对向策画车辆测试场景（CCFT）...............................
L.6.1.10 车辆自动迫切制动系统测试场景回来..........................................
L.6.1.11 考试要求....................................................................................
L.6.1.12 FCW制能源施加规律.................................................................
L.6.2 自动迫切制动系统（AEB）误触发测试.......................................
L.6.2.1 测试建造和策画物.......................................................................
L.6.2.2 考试式样要求..............................................................................
L.6.2.3 车辆直行经过前线静止的行东说念主......................................................
L.6.2.4 车辆直行经过对向静止二轮车......................................................
L.6.2.5 车辆直行遁藏本车说念前线静止车辆...............................................
L.6.2.6 车辆直行经过单侧法规停放的车辆...............................................
L.6.2.7 车辆直行经过双侧法规停放的车辆...............................................
L.6.2.8 车辆转弯经过弯说念外侧行东说念主.........................................................
L.6.2.9 车辆直行前线行东说念主横穿赶走.........................................................
L.6.2.10 车辆交叉路口左转遭遇前线静止车辆..........................................
L.6.2.11 车辆直行遭遇前线右转车辆........................................................
L.6.2.12 车辆弯说念行驶卓绝相邻车说念车辆.................................................
L.6.2.13 AEB误作用考试场景回来...........................................................
L.6.2.14 考试要求....................................................................................
L.6.3 车说念援救系统（LSS）测试............................................................
L.6.3.1 横向旅途差错..............................................................................
L.6.3.2 测试建造.....................................................................................
L.6.3.3 考试式样要求..............................................................................
L.6.3.4 LKA 系统性能测试场景
L.6.3.5 ELK 系统性能测试场景
L.6.3.6 ELK/LKA 测试开释点证实
L.6.3.7 ELK/LKA测试场景回来
L.6.3.8 考试要求
L.6.4 驾驶员监控（DMS）测试
L.6.4.1 考试建造
L.6.4.2 考试式样要求
L.6.4.3 驾驶员倦怠监测（DFM）测试场景
L.6.4.4 驾驶员分神监测（DAM）测试场景
L.6.4.5 考试要求
L.6.5 可选审核容貌TSR、LDW、ISLS、BSD、DOW、RCTA测试场景及评价规律
L.6.5.1 交通讯号识别（TSR）测试
L.6.5.2 车说念偏离预警（LDW）测试
L.6.5.3 智能限速系统（ISLS）测试
L.6.5.4 盲区监测系统（BSD）测试
L.6.5.5 车辆开门预警（DOW）测试
L.6.5.6 后方交通穿行教导系统（RCTA）测试
L.6.5.7 可选审核容貌评价规律
附录L主动安全ADAS 系统考试规程
L.1 术语与界说
L.1.1 PBC（Peak Braking Coefficient）
峰值制能源悉数。轮胎转动状态下，轮胎与路面豪爽产生最大减慢度的摩擦悉数测量值， 按 GB/T 26987-2011 第 6 章章程在干路面上测定；看成替代，也可按 GB 21670-2008 中 5.6.4 的规律测定。
L.1.2 AEB（Advanced/Automatic Emergency Braking）
自动迫切制动。及时监测车辆前线行驶环境，并在可能发生碰撞危急时自动启动车辆制动 系统使车辆减慢，以幸免碰撞或减轻碰撞效果。
L.1.3 DBS（Dynamic Brake Support）
动态制动缓助。当驾驶员也曾进行制动操作但仍被检测到有发生碰撞的可能时，该系统将自动弯曲制能源，进而在相通驾驶员制动输入下达到较正常驾驶状态下更大的车辆减慢度。
L.1.4 FCW（Forward Collision Warning）前向碰撞预警。及时监测车辆前线行驶环境，并在可能发生前向碰撞危急时发出告诫信息。
L.1.5 LCC（Lane Centering Control）
车说念居中限定。及时监测车辆与车说念边线的相对位置，抓续自动限定车辆横向畅通，使车辆 恒久在车说念中央区域行驶。
L.1.6 LDW（Lane Departure Warning）
车说念偏离预警。及时监测车辆在本车说念的行驶状态，并在出现非驾驶意愿的车说念偏离时发出 告诫信息。 L1.7 AES（Automatic Emergency Steering）自动迫切转向。及时监测车辆前线、侧方及侧后方行驶环境，在可能发生碰撞危急时自动 限定车辆转向，以幸免碰撞或减轻碰撞效果。
L.1.8 ESA（Emergency Steering Assist）
迫切转向缓助。及时监测车辆前线和侧方行驶环境，在可能发生碰撞危急且驾驶员有明 确的转向意图时缓助驾驶员进行转向操作。
L.1.9 BSD（Blind Spot Detection）
盲区监测。及时监测驾驶员视线盲区，并在其盲区内出现其它说念路使用者时发出教导或 告诫信息。
L1.10 TSR（Traffic Sign Recognition）
交通标志识别。自动识别车辆行驶路段的交通标志并发出教导信息。
L1.11 ISLI（Intelligent SpeedLimit Information）
智能限速提醒。自动获得车辆面前条目下所应顺从的限速信息并及时监测车辆行驶速率， 当车辆行驶速率不相宜或行将超出限速界限的情况下应时发出告诫信息。
L1.12 DMS（Driver Monitoring System）
驾驶员监控系统。及时监测驾驶员状态并在证实其倦怠、谨防力分散时发出教导信息的系统。
L1.12 DFM（Driver Fatigue Monitoring）
驾驶员倦怠监测。及时监测驾驶员状态并在证实其倦怠时发出教导信息。
L1.13 DAM（Driver Attention Monitoring）
驾驶员谨防力监测。及时监测驾驶员状态并在其谨防力分散时发出教导信息。
L1.14 RCTA（Rear Cross TrafficAlert）
后方交通穿行教导。在车辆倒车时，及时监测车辆后部横向接近的其他说念路使用者，并 在可能发生碰撞危急时发出告诫信息。
L1.15 DOW（Door Open Warning）
车门开启预警。在泊车状态行将开启车门时，监测车辆侧方及侧后方的其他说念路使用者， 并在可能因车门开启而发生碰撞危急时发出告诫信息。
L.1.16 VUT（Vehicle Under Test）
考试车辆。装置相关 ADAS 功能系统并将依照本考试规程进行测试的车辆。
L.1.17 LKA（Lane Keeping Assist）
车说念保抓缓助。及时监测车辆与车说念线的相对位置，抓续或在必要情况下介入车辆横向 畅通限定，使车辆保抓在原车说念专家驶。
L.1.18 GVT（Global Vehicle Target）
策画车辆。本测试规程中所指定使用的车辆策画物。
L.1.19 TW（Two Wheeler）
二轮车。
L.1.20 PTA（Pedestrian Target Adult)
成年假东说念主策画物。本测试规程中所指定使用的成年假东说念主策画物。
L.1.21 PTC（Pedestrian Target Child)
儿童假东说念主策画物。本测试规程中所指定使用的儿童假东说念主策画物。
L.1.22 STA（Scooter Target Adult）
踏板式摩托车策画物。本测试规程中所指定使用的踏板式摩托车策画物。
L.1.23 EBTA（Electric Bicyclist TargetAdult）
电动自行车策画物。本测试规程中所指定使用的电动自行车策画物。
L.1.24 HMI（Human Machine Interface）
东说念主机交互。
L.1.25 TTC（Time To Collision）
保抓面前时刻的畅通状态，VUT 与策画物发生碰撞所需的时辰。
L.1.26 CCRs（Car to Car Rear Stationary）
策画车辆静止，VUT 与策画车辆追尾破碎的场景。
L.1.27 CCRH（High Speed Car to Car Rear）
VUT 与策画车辆高速追尾破碎的场景。
L.1.28 CCSCP（Car-to-Car Straight CrossingPath）
VUT 在交叉路口直行与垂直角度旅途穿行的策画车辆发生碰撞破碎的场景。
L.1.29 CCSCPO（Car-to-Car Straight CrossingPath with Obstruction）
在阻隔物遮掩情形下，VUT 在交叉路口直行与垂直角度旅途穿行的策画车辆发生碰撞破碎的场景。
L1.30 CCFtap（Car-to-Car Front Turn-Across-Path）
VUT 在交叉路口转向与对面行驶的策画车辆发生碰撞破碎的场景。
L.1.31 XVUT，YVUT
考试过程中，VUT 的及时位置坐标。
L.1.32 XGVT，YGVT
考试过程中，GVT 的及时位置坐标。
L.1.33 XPTA，YPTA
考试过程中，PTA 的位置。
L.1.34 XSTA，YSTA
考试过程中，STA 的位置。
L.1.35 XEBTA，YEBTA
考试过程中，EBTA 的位置。
L.1.36 VVUT
考试过程中，VUT 的及时速率。
L.1.37 VGVT
考试过程中，GVT 的及时速率。
L.1.38 VPTA
考试过程中，PTA 的及时速率。
L.1.39 VEBTA
考试过程中，EBTA 的及时速率。
L.1.40 VSTA
考试过程中，STA 的及时速率。
L.1.41 TAEB
AEB 系统触发时刻。其信托规律为，开首信托已滤波减慢度弧线中首个低于-1m/s2 的数据点，尔后从此点前推到减慢度弧线初度与-0.3m/s2 的交点，此点的时刻即为 TAEB。
L.1.42 TFCW
FCW 发出声息告诫的时刻，此时刻是信号麇集器检测到 FCW 报警的时刻。
L.1.43 TLDW
LDW 发出声息告诫的时刻，此时刻是信号麇集器检测到 LDW 报警的时刻。
L.1.44 TTSR
TSR 系统发出报警的时刻，此时刻是信号麇集器检测到 TSR 信号的时刻。
L.1.45 TISLI
ISLI 系统发出报警的时刻，此时刻是信号麇集器检测到 ISLI 信号的时刻。
L.1.46 TBSD
BSD 系统发出声息告诫的时刻，此时刻是信号麇集器检测到 BSD 报警的时刻。
L.1.47 TDOW
DOW 系统发出声息告诫的时刻，此时刻是信号麇集器检测到 DOW 报警的时刻。
L.1.48 TRCTA
RCTA 系统发出声息告诫的时刻，此时刻是信号麇集器检测到 RCTA 报警的时刻。
L.1.49 Vtest
VUT 的测试速率。
L.1.50 Vimpact
VUT 撞击 GVT/PTA/EBTA/STA 时，VUT 的速率。
L.1.51 Vrel-test
考试脱手时刻，VUT 与 GVT/PTA/EBTA/STA 的踏实相对速率。
L.1.52 Vrel-impact
发生碰撞后，VUT 撞击 GVT/PTA/EBTA/STA 时，两者的相对速率。
L.1.53 T0
AEB 场景下，T0 为 TTC=3s 的时刻；LDW/LKA 考试中 T0 为 VUT 稳态行驶两秒的时刻；TSR 和 ISLI 考试中T0 为 VUT 距离限速牌 100m 的时刻；BSD 考试中，关于超车场景而言T0 为两车纵向距离为 33m 的时刻，关于并说念场景而言 T0 为并说念动作脱手的时刻；DOW 考试中，T0 为 TTC=3s 的时刻；RCTA 考试中，T0 为 TTC=3s 的时刻。
L.1.54 Timpact
VUT 与 GVT/PTA/EBTA/STA 发生碰撞的时刻。
L.2 车辆坐标系
考试中罗致 ISO8855：1991中所指定的惯性坐标系，其中 x轴指向车辆前线，y轴指向驾驶员左侧，z轴指朝上(右手坐标系)。从原点向x、y、z轴的正向看去，绕x、y和 z轴顺时针看法旋转是侧倾角、俯仰角和横摆角。左舵和右舵考试车辆皆罗致此坐标系。
L.3 考试天气要求
L.3.1 天气干燥，莫得降水，降雪等情况；
L.3.2 水平方朝上的能见度不低于1km；
L.3.3 风速不大于 10m/s；
L.3.4 关于在当然光条目下进行的考试，悉数这个词考试区域内的照明情况一致、光照强度不低于2000Lux。除由于考试建造所形成的影响，在悉数这个词区域内不应有显着的暗影区域。考试不在野向或背离阳光直射的方朝上进行。
L.4 VUT准备职责
L.4.1 轮胎状态证实
偏置率界说为 VUT与 GVT重复部分占 VUT的百分比，重复界说的参考线是 VUT的中心线，在 100%重复的情况下，VUT和 GVT的中心线是对王人的。如图 L.3所示：
使用与厂家指定轮胎建立(供应商、型号、大小、速率及载荷等第)一致的全新原厂轮胎来进行考试。在确保与厂家指定轮胎建立(供应商、型号、大小、速率及载荷等第)相通的情况下，不错允许换用厂家或厂家指定代理商所提供的替代轮胎。将轮胎充气至厂家保举的尺度冷态气压，此冷态气压至少适用于正常载荷状态。
L.4.1 整车状态证实
L.4.1.1 加注至少 90%油箱容积的燃油。
L.4.1.2 搜检全车油水，并在必要时将其加至最高限值。
L.4.1.3 确保考试车辆内已载有备胎（要是有此建立）和随车器具。车内不应再有其他物品。
L.4.1.4 确保已依照厂家保举确面前载荷状态下的轮胎压力对悉数轮胎充气。
L.4.1.5 测量车辆前后轴荷并狡计车辆总质料，将此分量视为整车整备质料并记载。
L.4.2 制动系统磨合
AEB考试脱手前，考试车辆以 80km/h为磨合初速率，以 3m/s2的减慢度制动直至车辆住手，重复此过程200次。启动制动温度65℃～200℃，每两次制动之间要将温度冷却到 65℃～200℃或行驶2km。
L.4.3 建造安装及配载
L.4.3.1 安装考试用仪器建造。
L.4.3.2 把柄配载质料要求（200kg 扣除考试驾驶员及测试建造质料）对车辆进行配载，安装牢靠。
L.4.3.3 在包含驾驶员的情况下，测量车辆前后轴荷。
L.4.3.4 将其与车辆整备质料作念相比。
L.4.3.5 测得的车辆总质料与整备质料+200kg 之间的差距应在±1%之内，前后轴荷散布与满油空载车辆轴荷散布之间的差距应小于 5%，要是车辆本色情况不相宜此要求，在对车辆性能莫得影响的情况下对配载进行调养，并在调养之后确保固定牢靠。
L.4.3.6 重复 L.4.4.3到 L.4.4.5直至车辆前后轴荷和总质料不错达到 L.4.4.5中的要求。仔细调养配载尽可能的接近车辆原厂属性，记载最终轴荷。
L.5 VUT考试预处理
L.5.1 系统功能竖立及要求
将系统功能中驾驶员自界说选项，竖立为中间级别或中间级别的更高一级，最新竖立如下图所示。如图 L.1所示。
（1）LDW/LKA系统测试时，车说念居中功能应关闭，若系统只具备车说念居中功能，LKA测试不得分。
（2）开展 ELK功能测试时，LKA功能关闭。
（3）SAS测试时系统功能中驾驶员自界说选项，将超速报警阈值竖立为 0km/h。
（4）DFM和 DAM系统应能平安职责，其他驾驶缓助功能看顺利能开启前提的情形下，该部分测试不得分。
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图 L.1系统功能级别竖立
L.5.2 主动机罩系统
当车辆安装有“主动机罩系统”时，考试前关闭此系统。
L.5.3 考试前制动准备
L.5.3.1 在 56km/h的初速率下、以 0.5g～0.6g的平均减慢度将车辆制动到静止，共进行 10次。
L.5.3.2 在完成初速率为 56km/h的系列制动后，立即在 72km/h的初速率下全力制动使车辆泊车，共进行 3次。
L.5.3.3 在进行 L.5.3.2章程的制动时，应在制动踏板上施加饱胀的制能源，使车辆的 ABS在每次制动过程中的主要阶段都处于职责状态。
L.5.3.4 在完成 L.5.3.2的临了一次制动后，以 72km/h的车速行驶 5min对制动器进行冷却。
L.5.3.5 在完成制动准备职责之后的2h内脱手进行考试。
L.5.4 考试前轮胎准备
L.5.4.1 驾驶考试车辆沿直径为20m的圆环顺时针看法行驶 3圈，然后按逆时针看法行驶 3圈；行驶速率应使车辆产生约 0.5g～0.6g的侧向加快度。
L.5.4.2 罗致频率为 1Hz的正弦转向输入、以 56km/h的车速进行考试，转向盘转角峰值时应使车辆产生 0.5g～0.6g的侧向加快度。共进行 4次考试，每次考试由 10个正弦轮回构成。
L.5.4.3 在进行临了一次考试的临了一个正弦轮回时，其转向盘转角幅值是其它轮回的两倍。悉数的考试之间允许的最永劫辰间隔为5min。
L.6 考试容貌及场景
L.6.1 车辆自动迫切制动系统（AEBC2C）测试
L.6.1.1 侧向偏移量
侧向偏移量是指 VUT前轴（或GVT车尾）中心位置与筹谋旅途之间的水平距离。如图 L.2所示是 VUT侧向偏移量和GVT侧向偏移量表现图。
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图 L.2侧向偏移量表现图
L.6.1.2 偏置率界说
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图 L.3偏置率界说
L.6.1.3 考试建造和策画物
L.6.1.3.1 测试建造
L.6.1.3.1.1 测试建造要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。GVT策画车辆直线卓绝考试车辆测试场景及 VUT之间使用DGPS时辰进行数据同步。
L.6.1.1.1.1 VUT和 GVT在考试过程中数据麇集和记载建造的精度至少应得志以下要求。
（1）VUT、GVT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT、GVT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT、GVT横摆角速率精度 0.1°/s；
（4）VUT、GVT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（5）VUT看法盘角速率精度 1.0°/s。
L.6.1.1.2 数据滤波
L.6.1.1.2.1 位置和速率罗致原始数据，不进行滤波；
L.6.1.1.2.2 加快度罗致 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz；L.6.1.3.2.3横摆角速率罗致 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz；
L.6.1.1.3 策画车辆要求
L.6.1.1.3.1 GVT用于替代本色 M1乘用车辆（包含视觉、雷达、激光雷达等传感器属性），可具备 C-V2X网联通讯才能。
L.6.1.1.3.2 关于 GVT规格的要求，参照尺度 ISO19206-3。外不雅如图 L.4所示。
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图 L.4C-NCAPGVT外不雅图
L.6.1.3.3.4要是企业合计 GVT不行得志VUT传感器对策画的要求，请径直有计划 C-NCAP惩处中心。
L.6.1.2 考试式样要求
L.6.1.2.1 考试路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着悉数大于 0.9；
L.6.1.2.2 考试路面要求压实何况无可能形成传感器很是职责的不国法物（如大的倾角、裂缝、井盖或是具有反射才能的螺栓等）。
L.6.1.2.3 在追尾测试场景中，考试车辆中心线到说念路两侧的宽度不小于3.0m。考试终了点的前线有至少 30m的预留说念路。考试说念路允许有车说念标线，但在 AEB触发及 FCW报警后的制动区域内，需保证车说念标线不与考试轨迹交叉。
L.6.1.2.4 在交叉路口测试场景中，测试场景用图例为表现图不代表真实的测试用路口，考试用交叉路口得志 GB50647-2011《城市说念路交叉口筹谋表率的要求》。考试用交叉路口可为十字街头或丁字路口等。
L.6.1.3 车辆直行与前线静止策画车辆测试场景（CCRs）
CCRs测试场景下，GVT在 VUT 行驶旅途上，VUT 按照筹谋旅途行驶，如图 L.5所示。VUT分别以20km/h、30km/h和 40km/h的速率测试 AEB功能，以 50km/h、60km/h、70km/h和 80km/h的速率测试 FCW功能。
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图 L.5CCRs测试场景表现图
L.6.1.4 车辆高速直行与前线静止策画车辆测试场景（CCRH）
CCRH测试场景下，GVT、VT和 VUT在归拢车说念，VUT与 VT以相通的速率保抓固定的相对距离沿车说念中间匀速行驶，在距离为 A时，达到踏实车速，测试车速分别为80km/h、120km/h，对应两者之间的距离A分别为 50m，100m，如图L.6所示。当VT和 GVT车头的距离 B分别达到49m，73m时 VT切出至相邻车说念，VT车头位置与 GVT车头位置平行，切出过程抓续时辰为 2.2s。
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图 L.6CCRH测试场景表现图表
L.1CCRH测试场景参数表
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图 L.7VT切前程线表现图
表L.2VT切前程线详备参数
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L.6.1.5 车辆直行与前线横穿策画车辆测试场景（C2C SCP）
C2C SCP测试场景下，VUT和 GVT分别按照各自旅途行驶，两车旅途相互垂直。VUT分别以30km/h和 40km/h的速率测试AEB功能，以50km/h和 60km/h的速率测试FCW功能，GVT分别以20km/h、30km/h、40km/h和 50km/h的速率进行测试。如图L.9所示。
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图 L.8 C2C SCP测试场景表现图
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表 L.3 C2C SCP测试场景参数表
L.6.1.6 车辆直行与前线被遮掩的横穿策画车辆测试场景（C2C SCPO）
C2C SCPO测试场景下，VT1、VT2、VT3为 3辆静止车辆，是正常大都量坐蓐的汽车，轴距应得志 2.3m～2.9m的界限。GVT可具备 C-V2X网联通讯才能，VT1、VT2、VT3不作念要求。VUT以场地车说念的中心线为轨迹行驶，GVT沿垂直于 VUT看法搬动且以车说念中心线为行驶轨迹，VUT分别以50km/h和 60km/h的匀速行驶开展测试，GVT分别以40km/h和50km/h的速率进行测试。如图L.9所示。
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图 L.9C2C SCPO测试场景表现图
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表 L.4C2C SCPO测试场景参数表
L.6.1.7 车辆左转与对向策画车辆测试场景（CCFT）
CCFT测试场景下，VUT和 GVT分别按照各自旅途行驶，其中VUT为左转，GVT对向 直行。碰撞位置为 GVT大地矩形投影左前角与 VUT最前端中点的重合点。如图 L.10所示。VUT分别以10km/h、20km/h和 30km/h的速率测试AEB功能。关于VUT各个速率点的测试，GVT分别以20km/h，40km/h和 50km/h的速率进行测试。
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图 L.10 CCFT测试场景表现图
表 L.6CCFT测试场景参数表
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VUT转向旅途的具体参数竖立如下：
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图L.11 CCFT场景VUT行驶旅途表现图
表L.7 CCFT场景VUT转向旅途参数表
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L.6.1.8 车辆自动迫切制动系统测试场景回来
表L.8为AEB C2C测试场景的回来，在CCRs和C2CSCP场景下进行FCW系统考试时，在 TFCW之后 1.2s施加制动，制动特色弧线由厂家提供，200ms内完成制动行程，最大速率400mm/s，在非迫切制动情况下，产生的制动减慢度在-4 m/s2至-4.25m/s2界限内。若减慢度跳跃该界限或企业莫得提供制能源特色弧线，按照L.6.1.12中的过程进行施加制能源。
表 L.8AEBC2C测试场景回来
测试场景
测试类型
测试速率（km/h）
策画车辆速率（km/h）
偏置率
CCRs
AEB
20
0
-50%
30
0
+50%
40
0
-50%
FCW
50
0
+50%
60
0
-50%
70
0
+50%
80
0
-50%
CCRh
FCW
80
0
100%
120
0
100%
C2CSCP
AEB
30
20
/
40
30
/
FCW
50
40
/
60
50
/
C2CSCPO
FCW
50
40
/
60
50
/
CCFT
AEB
10
20
/
20
40
/
30
50
/
L.6.1.9 考试要求
L.6.1.9.1 挡位罗致及车辆限定
自动挡测试车辆罗致 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考试速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。测试车辆为电动车辆时，能量回收竖立为尺度模式。
L.6.1.9.2 时辰间隔
轮胎准备完成后 90s至 10min内脱手第一次考试，随后每次考试的终了和下次考试的脱手间隔同样为 90s至 10min，要是跳跃 10min，需再次进行轮胎准备职责。考试间隔内，除非发生严重影响车辆安全的额外情况，不然 VUT的速率不应跳跃50km/h，且不应进行历害的加快、减慢以及转向操作。
L.6.1.9.3 考试精度要求
将 VUT和 GVT（要是需要）加快至所需的考试车速。考试要在 T0至 TAEB/TFCW时辰界限内得志以下条目：
（1）VUT（GPS 速率）：测试车速＋1.0km/h；
（2）VGVT（GPS 速率）：测试车速±1.0km/h；黑丝 做爱
（3）侧向偏移量：0±0.1m；
（4）横摆角速率：0±1.0 °/s；
（5）看法盘转角速率：0±15.0°/s；
L.6.1.9.4 单次考试终了条目
以下条目之一发生时，考试终了：
（1）VUT=0km/h；
（2）VUT＜VGVT，何况本次考试莫得碰撞的可能；
（3）VUT与 GVT之间发生战役；
（4）CCRH场景时，VUT发出警报时考试终了；若 VUT在 TTC<1.5s时，未发出警报，罗致制动或打转向等款式中止考试。
L.6.1.9.5 测试场景终了条目
要是 VUT的速率减极年少于 5km/h或 Vimpact＞40km/h，C2CSCPO、CCRH场景中 TTC＜1.5s时，赶走本测试场景考试。
L.6.1.9.6 谨防事项
考试竖立时，当 AEB系统使考试车辆启动速率镌汰5km/h时，开释加快踏板。考试中不得有其他驾驶限定操作，举例限定聚散器或制动踏板等。
L.6.1.9.7 AEB 系统考试灵验性判断规律
L.6.1.9.7.1 如企业未提交预估扫尾，则每个考试点只开展一次考试。
L.6.1.9.7.2 如企业提交预估扫尾，则 C-NCAP惩处中心依据预估扫尾及现场考试情况判定考试临了扫尾。
L.6.1.9.7.3 C-NCAP按底下的过程判断考试扫尾：
L.6.1.11.7.3.1 开展第一次考试，如第一次考试扫尾与预估扫尾之间无各别a，则以此考试扫尾为最终考试扫尾，如与预估扫尾之间有各别 b，则进行第二次考试；
注：a：无各别：考试扫尾与预估扫尾之间、考试扫尾之间速率各别≤5km/h 或报警时辰要求与预估扫尾相通，转向破碎场景下为是否发生碰撞一致。
b：有各别：考试扫尾与预估扫尾之间、考试扫尾之间速率各别＞5km/h 或报警时辰要求与预估扫尾不同，转向破碎场景下为是否发生碰撞不一致。
L.6.1.11.7.3.2 开展第二次考试，如斯次考试扫尾与预估扫尾之间无各别，则取第二次考试为最终扫尾；如第二次考试扫尾与预估扫尾之间有各别但与第一次考试扫尾之间无各别，则取第一次和第二次考试扫尾的平均值为最终扫尾；不然，进行第三次考试。
L.6.1.11.7.3.3 开展第三次考试，如三次考试扫尾中有两项无各别，则取此两项扫尾平均值为最终扫尾；如三次考试扫尾皆有各别，则中止考试并在分析原因后重新考试。
L.6.1.11.7.3.4 单次考试最终扫尾与预估扫尾有各别计为单次无效，累计5次无效后将不再无间使用预估扫尾，后续考试只进行单次考试。
L.6.1.9.7.4 考试灵验性判定过程如图 L.12：
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图 L.12考试灵验性判定过程
L.6.1.10 FCW制能源施加规律
制动特色弧线是用来信托达到某一车辆减慢度（正常驾驶员在草率日常迫切景况的典型车辆减慢度）时所需的制动踏板位移及踏板力。
L.6.1.10.1 界说
TBRAKE—— 制动踏板位移初度达到5mm的时刻。
T-6m/s2——纵向加快度初度小于-6m/s2的时刻。
T-4m/s2，T-4m/s2界说同 T-6m/s2。
L.6.1.10.2 制动特色弧线标定
开首依照本规程 L.5.3和 L.5.4中所述进行制动磨合和轮胎预处理，且在预处理终了后10min以内脱手进行标定。
L.6.1.10.3 标定过程
L.6.1.10.3.1 对制动踏板进行全行程颤动尔后开释。
L.6.1.10.3.2 将 VUT加快至 85km/h以上，自动挡罗致 D挡，手动挡罗致在 85km/h时转速不低于 1500RPM的最高挡位。
L.6.1.10.3.3 消弱加快踏板使车辆滑行，在（80±1.0）km/h时以（20±5）mm/s行程速率施加制动，直至车辆纵向加快度达到-7m/s2。针敌手动挡车辆，在发动机转速低于 1500RPM时踩下聚散器，车辆达到-7m/s2时考试终了。
L.6.1.10.3.4 进行 3次上述考试，每次考试时辰间隔为 90s至 10min，要是时辰跳跃 10min，需要重新进行制动磨合和轮胎预处理后，再无间标定。
L.6.1.10.3.5 应用上头 3次重复考试的扫尾，在 T-2m/s2到 T-6m/s2界限内使用二阶弧线拟合和最小二乘法狡计出 T-4m/s2时的踏板行程，该行程为 D4。
L.6.1.10.3.6 应用上头 3次重复考试的扫尾，在 T-2m/s2到 T-6m/s2界限内使用二阶弧线拟合和最小二乘法狡计出 T-4m/s2时的制能源， 该制能源为 F4。
L.6.1.10.4 F4证实规律
L.6.1.10.4.1 将 VUT加快至 85km/h以上，自动挡罗致 D挡，手动挡罗致在 85km/h时转速不低于 1500RPM的最高挡位。
L.6.1.10.4.2 把柄L.6.1.12.5中模范施加制能源，狡计TBRAKE＋1s到TBRAKE＋3s的平均加快度，要是加快度超出了-4m/s2至-4.25m/s2界限，对制能源进行稳当调养，要是连气儿三次考试，制动加快度都得志该界限要求，则证实该制能源为最终F4。证实考试时辰间隔为 90s至 10min， 要是跳跃了 10min，需重新进行制动磨合和轮胎预处理。
L.6.1.10.5 制动特色弧线施加规律
L.6.1.10.5.1 FCW考试过程中，TFCW+1s时刻开释加快踏板。
L.6.1.10.5.2 在 TFCW+1.2s时刻，以 5×D4mm/s和 400mm/s之间的较小值看成制动踏板速率。
L.6.1.12.5.3在上述动作过程中，使用(20～100)Hz 的二阶带通滤波器对踏板力进行滤波并麇集。
L.6.1.12.5.4 当以下任一条目先得志时，切换为策画为F4 的制能源限定，该时刻记为Tswitch。
（1）制动踏板的行程达到L.6.1.12.3.5中界说的 D4。
（2）制动踏板的制能源达到L.6.1.12.3.6中界说的 F4。
L.6.1.12.5.5 制能源最迟应在 Tswitch+0.2s 前达到踏实，且保抓在（1±25%）×F4的界限内。时间，允许 AEB的介入而引起制能源超出该界限，但抓续时辰应小于 200ms。
L.6.1.12.5.6 从 TFCW+1.4s直至考试终了的悉数这个词过程中，制能源平均值应在 F4±10N的界限内。
L.6.2 自动迫切制动系统（AEB）误触发测试
L.6.2.1 测试建造和策画物
L.6.2.1.1 测试建造
L.6.2.1.1.1 测试建造要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为 100Hz。STA、EBTA、PTA、GVT与 VUT之间使用 DGPS时辰进行数据同步。
L.6.2.1.1.2 VUT、STA、EBTA、PTA和 GVT在考试过程中数据麇集和记载建造的精度至少应得志以下要求：
（1）VUT、GVT速率精度 0.1km/h；
（2）STA、EBTA、PTA速率精度 0.01km/h；
（3）横向和纵向位置精度 0.03m；
（4）航向角精度 0.1°；
（5）横摆角速率精度 0.1°/s；
（6）纵向加快度精度 0.1m/s2；
（7）VUT看法盘角速率精度1.0°/s。
L.6.2.1.2 数据滤波
L.6.2.1.2.1 位置和速率罗致原始数据，不进行滤波。
L.6.2.1.2.2 加快度罗致 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。L.6.2.1.2.3横摆角速率罗致 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。
L.6.2.1.3 策画物要求
L.6.2.1.3.1 阻隔车辆及策画车辆，应为正常大都量坐蓐的汽车，看成替代也不错罗致本规程章程的 GVT。
L.6.2.1.3.2 踏板摩托车策画物STA，电动自行车策画物 EBTA、成东说念主策画物 PTA参照附录 K。
L.6.2.2 考试式样要求
L.6.2.2.1 考试路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着悉数大于 0.9。
L.6.2.2.2 考试车说念应有饱胀长度以得志考试车速的需要；考试车说念应有高对比度的车说念边线，除非很是证明，车说念边线应状态邃密，无随性、逃匿等影响相关系统感应的劣势存在；车说念 边线的竖立应顺从 GB5768《说念路交通标志和标线》的要求。
L.6.2.3 车辆直行经过前线静止的行东说念主
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图L.13车辆直行经过前线静止的行东说念主测试场景表现图
在本测试场景下，VUT分别以 30km/h的速率沿直线行驶，一个静止的行东说念主策画被抛弃在 VUT旅途右侧，其朝向与VUT行进看法相通。在VUT经过行东说念主策画时，保证VUT车身最外缘（近行东说念主策画侧，不包括外后视镜）与行东说念主最外侧（近 VUT侧）之间的横向距离为0.5m。当 VUT最前缘与行东说念主策画的纵向距离为100m时考试脱手，当VUT车身透顶经过行东说念主策画时，考试终了。
L.6.2.4 车辆直行经过对向静止二轮车
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图 L.14车辆直行经过对向静止的二轮车测试场景表现图
在本测试场景下，VUT分别以 30km/h的速率沿直线行驶，一个静止的二轮车策画被抛弃在 VUT旅途左侧，其朝向与 VUT行进看法相背。在VUT经过二轮车策画时，保证 VUT车身最外缘（近二轮车策画侧，不包括外后视镜）与二轮车（包含驾驶员）最外缘（近VUT侧，不含后视镜）之间的横向距离为 0.5m。当 VUT最前缘与策画二轮车临了缘的纵向距离为 100m时考试脱手，当VUT车身透顶经过二轮车策画时，考试终了。
L.6.2.5 车辆直行遁藏本车说念前线静止车辆
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图 L.15车辆直行经过对向静止的二轮车测试场景表现图
在本测试场景下，VUT以40km/h的速率沿直线行驶，一个静止的车辆策画被抛弃在VUT旅途上，偏置率为100%，其朝向与 VUT行进看法相通。VUT在接近策画车时脱手转向遁藏。当 VUT脱手转向时，对策画车的 TTC≤4.2s。在换说念过程中，VUT的速率保抓 40km/h，当VUT与策画车的偏巧置率为0%时，对策画车的 TTC≤3.3s。当 VUT与策画车距离为 100m时脱手考试，当 VUT车身透顶经过策画车时，考试终了。
L.6.2.6 车辆直行经过单侧法规停放的车辆
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图 L.16车辆直行经过单侧法规停放的车辆测试场景表现图
在本测试场景下，VUT以 20km/h的速率沿直线行驶，经过旅途一侧停放的三辆静止策画车辆，策画车之间的纵向距离为 1.0m。在 VUT经过静止策画车辆时，第一、二辆策画车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近策画车侧，不含后视镜）之间的
横向距离为 0.8m，第三辆策画车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近策画车侧，不含后视镜）之间的横向距离为 0.5m。当 VUT最前缘与第一辆策画车辆临了缘的纵向距离为 100m时考试脱手，当VUT车身透顶经过三辆策画车时，考试终了。
L.6.2.7 车辆直行经过双侧法规停放的车辆
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图 L.17车辆直行经过双侧法规停放的车辆测试场景表现图
在本测试场景下，VUT以 20km/h的速率沿直线行驶，经过旅途两侧停放的四辆静止策画车辆，同侧策画车之间的纵向距离为2.0m。支配两侧车辆在纵朝上错位摆放，左侧第一辆策画车车头最外缘跳跃右侧第二辆策画车车尾最外缘 1.0m。在 VUT经过静止策画车辆时， 支配两侧第一辆策画车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近策画车侧， 不含后视镜）之间的横向距离为 0.8m，支配两侧第二辆策画车最外缘（近 VUT侧，不含后视镜）与 VUT车身最外缘（近策画车侧，不含后视镜）之间的横向距离为0.5m。当 VUT最前缘与右侧第一辆策画车辆临了缘的纵向距离为 100m时考试脱手，当VUT车身透顶经过四辆策画车时，考试终了。
L.6.2.8 车辆转弯经过弯说念外侧行东说念主
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图 L.18车辆转弯经过弯说念外侧行东说念主测试场景表现图
在本测试场景下，VUT以 30km/h的速率向说念路外圆半径 30m的弯说念行驶，一个静止的行东说念主策画被抛弃在车说念外缘和车说念中心线延长的交点上。VUT 在插足弯说念前制动减慢，使之在脱手转弯时，车速≥22km/h，对静止行东说念主策画的 TTC≥1.6s。在弯说念中，VUT行驶在外侧车说念中间。之后，VUT无间以≥22km/h的恒定速率在弯说念内转弯。当VUT与行东说念主策画的重复率变为 0%，TTC≤1.1s。当 VUT距离弯说念肇始处为 100m时考试脱手，当VUT车身透顶经过行东说念主策画时，考试终了。
L.6.2.9 车辆直行前线行东说念主横穿赶走
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图 L.19车辆直行前线行东说念主横穿赶走测试场景表现图
在本测试场景下，VUT分别以 40km/h的速率测试，在车辆右侧 0.5处抛弃护栏。行东说念主以 5km/h的速率以与车辆行驶看法垂直的看法搬动，在接近护栏时行东说念主住手，行东说念主住手后距离车辆车身最外缘（近行东说念主侧，不包括外后视镜）的距离为0.5m。行东说念主住手时，VUT 对行东说念主的 TTC ≤ 1.0s。当 VUT距离行东说念主轨迹100m时考试脱手，当 VUT车身透顶通过行东说念主策画时，考试终了。
L.6.2.10 车辆交叉路口左转遭遇前线静止车辆
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图 L.20车辆交叉路口左转遭遇前线静止车辆测试场景表现图
在本测试场景下，VUT以 30km/h的速率向交叉路口行驶，在 VUT脱手左转向时刹车减慢至≥16km/h，与当面车辆策画的 TTC≤ 2.8s。VUT在十字街头左转过程中，速率镌汰到≤10km/h，然后以匀速行驶。当 VUT与对向车辆的重复率变为 0%时，与对向车辆的 TTC≤1.7s。当 VUT距离策画车 100m时考试脱手，当 VUT完成左转弯时，考试终了。
L.6.2.11 车辆直行遭遇前线右转车辆
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图 L.21车辆直行遭遇前线右转车辆测试场景表现图
在本测试场景下，VUT随从前线VT，都以 40km/h的速率在直路上行驶。之后 VT在拐角处通过制动减慢至10km/h以在拐角处右转，VUT也通过制动减慢以与GVT保抓稳当距离。当GVT脱手向右转弯时，VUT的速率不小于 26km/h，与 GVT的 TTC≤4.7s。之后，VUT减慢至≥20km/h的速率，然后匀速行驶。当VUT与 GVT的重复率变为0%时，VUT对 GVT的TTC≤2.5s。
L.6.2.12 车辆弯说念行驶卓绝相邻车说念车辆
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图 L.22车辆直行遭遇前线右转车辆测试场景表现图
此场景下，VUT在左侧车说念以 25km/h的速率向外缘半径为30m的弯说念行驶，在过弯过程中沿车说念中央行驶，并卓绝右侧车说念静止的策画车。当 VUT距离弯说念肇始处为50m时考试脱手，当 VUT车身透顶经过邻车说念策画车辆时，考试终了。
L.6.2.13 AEB误作用考试场景回来
AEB误作用测试场景回来如下表L.9所示。
表 L.9AEB误作用测试场景
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L.6.2.14 考试要求
L.6.2.14.1 档位罗致及车辆限定
自动挡测试车辆罗致 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考试速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过微细动弹看法盘来保抓VUT沿筹谋旅途行驶。
L.6.2.14.2 考试精度
将 VUT加快至所需的考试车速。VUT要在 T0 至考试终了时辰界限内得志以下条目：
（1）VUT的速率（GPS速率）：测试车速±1km/h；
（2）GVT/车辆策画的速率（GPS速率）：测试车速±1.0km/h；
（3）侧向偏移量：0±0.1m；
（4）横摆角速率：0±1.0°/s；
（5）看法盘转角速率：0±15.0°/s；
（6）PTA稳态下的速率：6.5±0.2km/h。
L.6.14.3 单次考试终了条目
以下条目之一发生时，考试终了：
（1）AEB功能激活。
（2）FCW功能激活。
（3）VUT车身透顶通过策画车辆、PTA或 STA。
L.6.3 车说念援救系统（LSS）测试
L.6.3.1 横向旅途差错
如下图 L.13所示，横向旅途差错为VUT车头中线和预定阶梯（两线平行）的距离，即VUT横向旅途差错为VUT横向旅途偏移量。
图片
图L.23横向偏移量表现图
L.6.3.2 测试建造
L.6.3.2.1 测试建造要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为 100Hz。
L.6.3.2.2 VUT在考试过程中数据麇集和记载建造的精度至少应得志以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT看法盘角速率精度 1.0°/s；
L.6.3.2.3 数据滤波
（1）位置和速率罗致原始数据，不进行滤波；
（2）加快度罗致 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率罗致 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz。
L.6.3.2.4 策画车辆要求
对 ELK测试场景下策画车辆要求，详见L.6.1.3。
L.6.3.3 考试式样要求
L.6.3.3.1 考试路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着悉数大于 0.9。
L.6.3.3.2 在距测试车说念中心两侧 3.0m的横向距离内展望距离 VUT前线 30m的纵向距离内，测试说念路名义不得包含不国法性（裂缝、井盖）物体。
L.6.3.3.3 考试车说念应有饱胀长度以得志考试车速的需要；考试车说念应有高对比度的车说念边线，除非很是证明，车说念边线应状态邃密，无随性、逃匿等影响车说念保抓缓助系统感应的劣势存在；车说念边线的竖立应相宜 GB5768《说念路交通标志和标线》的要求，单条考试车说念宽度为3.75m（车说念线中心距离），车说念线宽 0.15m，虚线线段及间隔长分别为 6m和 9m，除很是证明，车说念边线应为白色或黄色。
L.6.3.3.4 VUT偏离看法另一侧车说念线为实车说念线或虚车说念线，且相宜GB5768《说念路交通标志和标线》的要求。
L.6.3.4 LKA系统性能测试场景
L.6.3.4.1 直知晓虚线偏离测试
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图 L.24左侧偏离虚线测试场景表现图
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图 L.25 右侧偏离虚线测试场景表现图
在 LKA虚线测试场景下，VUT将以 0.3m/s、0.5m/s的横向偏离速率，分别支配两侧偏离虚线进行测试，如图 L.24、图 L.25所示。
L.6.3.4.2 实线偏离测试
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图 L.26左侧偏离实线测试场景表现图
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图 L.27右侧偏离偏离实线测试场景表现图
在 LKA实线测试下，VUT将以 0.3m/s、0.5m/s的横向偏离速率，分别支配两侧偏离实线进行测试，如图 L.26、图 L.27所示。
LKA考试旅途按照表L.10中的参数进行设定：
表 L.10LKA测试旅途参数
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图 L.28VUT旅途界说
其中：（1）d=d1+d2+1/2*WVUT（测试车辆车宽）；
（2）d1为弧线部分车辆行驶横向位移；
（3）d2为车辆踏实切出车说念部分在本车说念专家驶横向位移；
（4）
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为 VUT的横摆角度；
（5）R为车辆行驶轨迹半径。
L.6.3.5 ELK系统性能测试场景
L.6.3.5.1 车辆超车测试
GVT在 VUT左侧相邻的车说念上以直知晓径与VUT同向行驶。策画车的直知晓径距离中苍老线到王人集VUT车说念记号的内侧1.8米。在ELK系统不职责时，策画车辆前缘与VUT的撞击点位于 VUT的后轴。ELK车辆超车测试场景中，VUT以 0.6m/s、的横向偏离速率向左侧偏离。VUT分别进行有果断和无果断的变说念的测试。VUT有果断变说念测试时，需在 Tsteer前至少1s打转向灯。VUT以 70km/h，GVT以 80km/h的速率行驶，如图 L.29所示。
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图 L.29ELK车辆超车测试场景表现图
ELK考试中，VUT的考试旅途参数如下表 L.11所示：
表 L.11ELK测试旅途参数表
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L.6.3.6 ELK/LKA测试开释点证实
车辆制造商应提供信息描写何时需要终了对车辆旅途和速率的限定，以幸免 ELK/ LKA系统干扰每次测试的旅途和/或速率限定。不然，关于每个横向速率测试点，应先进行两次校准考试以信托ELK/LKA何时激活。通过相比两次校准考试的 VUT看法盘扭矩、车辆速率或横摆角速率（yawrate）等参数来信托 ELK/LKA功能起作用时刻。
考试 1：关闭 ELK/LKA功能，按照测试旅途考试并测量限定参数。考试 2：大开 ELK/LKA功能，按照测试旅途考试并测量限定参数。
在考试过程当中，转向限定的开释点应发生在测试旅途上，且在ELK/LKA功能起作用时刻之前纵向距离不小于 5m。
L.6.3.7 ELK/LKA测试场景回来
ELK/LKA测试场景回来见表 L.12。
表 L.12ELK/LKA测试场景回来
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L.6.3.8 考试要求
L.6.3.8.1 挡位罗致及车辆限定
自动挡测试车辆罗致 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考试速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过微细动弹看法盘来保抓 VUT沿筹谋旅途行驶。进行 ELK测试时，需关闭 LKA系统。
L.6.3.8.2 考试精度
将 VUT/GVT加快至所需的考试车速。VUT/GVT要在 T0至 TLKA时辰界限内得志以下条目：
（1）VUT/GVT 的速率（GPS速率）：±1km/h；
（2）VUT/GVT的侧向偏移量：±0.05m；
（3）VUT横摆角速率：±1.0°/s；
（4）VUT看法盘转角速率：±15.0°/s；
（5）稳态 VUT横向偏离速率：± 0.05m/s；
L.6.3.8.3 考试终了条目
L.6.3.8.3.1 单次考试终了条目
下列情况之一发生 2s后，则 ELK/LKA单次考试终了:
（1）ELK/LKA系统未能将 VUT保抓在允许的车说念偏离距离内；
（2）ELK/LKA系统进行侵犯，使 VUT保抓在允许的车说念偏离距离内，此过程VUT会产生最大的横向位移，随后该位移减小，使 VUT复返车说念内。
下列情况之一发生时，ELK 测试终了：
（1）ELK系统进行侵犯，使 VUT与策画车辆未发生碰撞。
（2）当发生以下情况之一时，合计 ELK系统未能或未充分侵犯，会导致 VUT与策画车辆发生碰撞，并终了考试：
①VUT和策画车辆之间横向距离小于 0.3m。
②企业预测无ELK功能。
L.6.3.8.3.2 ELK/LKA 考试场景终了条目
在单一考试场景中，若较低偏离速率场景不得分则高偏离速率场景赶走测试。
L.6.4 驾驶员监控（DMS）测试
L.6.4.1 考试建造
L.6.4.1.1 测试建造要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.4.1.2 VUT在考试过程中数据麇集和记载建造的精度应至少得志速率精度 0.1km/h。
L.6.4.1.3 驾驶员眼睑转折的测量器具精度应不小于0.01mm。
L.6.4.1.4 眼动仪：录像头像素：200MP，采样率：60Hz，跟踪精度：±0.5°。
L.6.4.1.5 麦克风的频率：20-20000Hz。
L.6.4.1.6 测试用墨镜应得志 GB10810.3要求，且为非红外光阻，透光率＜10%。
L.6.4.2 考试式样要求
L.6.6.2.1考试路面为长直线，要求干燥，名义无可见水分、平整、坚实。
L.6.4.3 驾驶员倦怠监测（DFM）测试场景
驾驶员记载身高、眼睑转折等参数后坐在驾驶位，弯曲考试车辆座椅，启动车辆至DMS系统的最低运行速率，完成驾驶员倦怠测试，记载系统是否在章程时辰内报警，场景开展 2名驾驶员测试。测试场景如下：
表 L.13DFM驾驶员倦怠场景
图片
L.6.4.4 驾驶员分神监测（DAM）测试场景
驾驶员记载身高、眼睑转折等参数后坐在驾驶位，弯曲考试车辆座椅，启动车辆至DMS系统的最低运行速率，完成驾驶员分神测试，记载系统是否在章程时辰内报警，场景开展 2名驾驶员测。测试场景如下：
表 L.14DAM驾驶员分神场景
图片
L.6.4.5 考试要求
L.6.4.5.1 驾驶员要求
驾驶员有C1驾驶证，其身高、眼睑转折等特征分属于如下表格中不同组合（可交叉组合）：
表 L.15驾驶员特征
图片
注：眼睑转折为驾驶员知晓且保抓正常驾驶目视前线时，测量眼睛垂直看法最大值的数值。
L.6.4.5.2 测试建造安装要求
（1）眼动仪：在前挡风玻璃下的中控平台上安装 3个录像头，跟踪驾驶员在当然驾驶景况下的左后视镜到右后视镜的视角界限内眼动数据（具体安装位置把柄车型调养）。安装位置保证驾驶员面部位于录像头平面的视线界限内，眼动仪记载的可贵点和真实可贵点相符，录像机校准后不行移动位置。
（2）麦克风：安装位置相宜 GB/T18697的安装要求，即垂直坐标为驾驶员座椅名义与靠背名义的交线垂直朝上（0.70±0.05）m，水平坐标为座位中心面向右（0.20±0.02）m处，（右舵车则水平向左）。
L.6.4.5.3 考试车辆要求
考试车辆若为可弯曲座椅，应弯曲至水柔和垂直的中间位置，若靠背可调，应尽可能使其处于垂直位置。考试车辆在单次行程中（泊车、车门开启即看作念新行程），应大于系统最低运行速率行驶至少5min 后再脱手测试，若车辆有学习阶段，行驶时长应大于学习阶段时长。测试过程中应保证径直式监测系统的传感器不被遮掩。驾驶员应保抓正常驾驶可贵前线5s后再闭眼或看向分神区域。
L.6.4.5.4 考试终了条目
L.6.4.5.4.1 单次考试终了条目
以下条目发生时，考试终了：
（1）驾驶员脱手分神或倦怠动作后，若系统在 2-4s内发出报警，考试终了；
（2）若完成动作后1s不发出报警，考试终了。
L.6.4.5.4.2 测试场景终了条目
任一驾驶员的倦怠或分神场景测试欠亨过，则赶走相应试试。
L.6.5 可选审核容貌 TSR、LDW、ISLS、BSD、DOW、RCTA测试场景及评价规律
L.6.5.1 交通讯号识别（TSR）测试
L.6.5.1.1 考试建造
L.6.5.1.1.1 测试建造要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.1.1.2VUT在考试过程中数据麇集和记载建造的精度至少应得志以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（4）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（5）VUT看法盘角速率精度 1.0°/s；
L.6.5.1.1.2说念路交通讯号灯
测试用说念路交通讯号灯选用圆形筒灯，相宜GB14886-2016《说念路交通讯号灯竖立与安装表率》的工夫要求，可具备C-V2X网联通讯才能。
L.6.5.1.2 考试式样要求
L.6.5.1.2.1 考试路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实。
L.6.5.1.2.2 考试路面至少有两车说念，车说念间有车说念标线，考试路面要求压实何况无可能形成传感器很是职责的不国法物（如大的倾角、裂缝、井盖或是具有反射才能的螺栓等）。
L.6.5.1.2.3考试说念路要求有车说念标线，以分离 TSR场景中各车说念对应的交通讯号灯疏导，车说念标线应相宜应相宜 GB5768《说念路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.1.3 闯红灯预警测试场景
说念路交通讯号灯恒久置为红色，VUT 按照筹谋行驶旅途沿车说念中心线行驶，分别在直行说念以 40km/h，50km/h和 60km/h，右转说念以 20km/h的速率测试TSR功能，如图L.30所示。
图片
图 L.30闯红灯预警测试场景表现图
L.6.5.1.4 TSR测试场景回来
TSR测试场景的回来见表。
表 L.16TSR测试场景
图片
L.6.5.1.5 考试要求
L.6.5.1.5.1 挡位罗致及车辆限定
自动挡测试车辆罗致 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考试速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过微细动弹看法盘来保抓VUT沿筹谋旅途行驶。
L.6.5.1.5.2考试精度
将 VUT加快至所需的考试车速。考试要得志以下条目：
（1）VVUT（GPS速率）：测试车速±1.0km/h；
（2）侧向偏移量：0±0.1m；
（3）横摆角速率：0±1.0 °/s；
（4）看法盘转角速率：0±15.0°/s。
L.6.5.1.5.3 单次考试终了条目
以下条目发生时，考试终了：
（1）VUT发出相关预警信息；
（2）VUT按照既定轨迹，越过车说念住手线 4m。L.6.5.1.5.4测试场景终了条目
VUT在直行车说念越过住手线时TSR功能均未产生预警，或VUT在右转时产生误报预警，赶走本测试场景考试。
L.6.5.2 车说念偏离预警（LDW）测试
L.6.5.2.1 横向旅途差错
如下图 L.35所示，横向旅途差错为VUT车头中线和预定阶梯（两线平行）的距离，即VUT横向旅途差错为VUT横向旅途偏移量。
图片
图 L.31横向偏移量表现图
L.6.5.2.2 测试建造
L.6.5.2.2.1 测试建造要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.2.2.2VUT在考试过程中数据麇集和记载建造的精度至少应得志以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT看法盘角速率精度 1.0°/s；L.6.5.2.2.3数据滤波
（1）位置和速率罗致原始数据，不进行滤波；
（2）加快度罗致 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率罗致 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz。
L.6.5.2.3 考试式样要求
L.6.5.2.3.1 考试路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实。
L.6.5.2.3.2 在距测试车说念中心两侧3.0m的横向距离内展望距离VUT前线30m的纵向距离内，测试说念路名义不得包含不国法性（裂缝、井盖）物体。
L.6.5.2.3.3 光照强度不小于 2000lux，除由于考试建造所形成的影响，在悉数这个词区域内不应有显着的暗影区域。考试不在野向或背离阳光直射的方朝上进行。
L.6.5.2.3.4 考试车说念应有饱胀长度以得志考试车速的需要；考试车说念应有高对比度的车说念边线，除非很是证明，车说念边线应状态邃密，无随性、逃匿等影响车说念保抓缓助系统感应的劣势存在；车说念边线的竖立应相宜GB5768《说念路交通标志和标线》的要求，单条考试车说念宽度为 3.75m（车说念线中心距离），车说念线宽0.15m，虚线线段及间隔长分别为 6m和 9m，除很是证明，车说念边线应为白色或黄色。
L.6.5.2.3.5 VUT偏离看法另一侧车说念线为实车说念线或虚车说念线，且相宜GB5768《说念路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.2.4 LDW 直线说念路测试场景
在 LDW直说念测试中，VUT行驶车速为80km/h，并以 0.6m/s、0.7m/s的横向偏离速率分别左、右两侧偏离实线进行测试，如图 L.32、图L.33所示。
图片
图 L.32左侧偏离实线测试场景表现图
图片
图 L.33右侧偏离偏离实线测试场景表现图
LDW直线说念路测试旅途按照表L.17中的参数进行设定：
表 L.17LDW直线说念路测试旅途参数
图片
L.6.5.2.5 LDW弯说念测试场景
VUT的行驶说念路为一段直说念积攒半径为 500m的弯说念。VUT以 80km/h的速率行驶，当VUT 的最前缘到达直说念和弯说念的积攒位置时，VUT 脱手转向，转向看法与说念路转弯看法相通。VUT分别以 0.6m/s、0.7m/s的横向速率进行测试，如图 L.34所示。
图片
图 L.34车辆偏离实弯说念线测试场景表现图
LDW弯说念测试旅途按照表L.17中的参数进行设定：
L.6.5.2.6 LDW测试场景回来
LDW测试场景回来见表L.18。
表 L.18LDW测试场景
车说念线类型
偏离看法
测试车速（km/h）
偏离速率（m/s）
直说念实线
左侧
80
0.6
0.7
右侧
80
0.6
0.7
弯说念实线
左侧
80
0.6
0.7
右侧
80
0.6
0.7
L.6.5.2.7 考试要求
L.6.5.2.7.1 车辆限定及竖立
自动挡测试车辆罗致 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考试速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过微细动弹看法盘来保抓VUT沿筹谋旅途行驶。
L.6.5.2.7.2 考试精度
将 VUT加快至所需的考试车速。考试要在T0至 TLDW时辰界限内得志以下条目：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±1.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.1m
（3）纵向距离精度：±0.1m
（4）侧向偏移量：±0.1m。
L.6.5.2.7.3考试终了条目
L.6.5.2.7.3.1单次考试终了条目
考试过程中 LDW系统会进行报警，则在建造接受到此报警后 2s考试终了。若系统莫得进行报警，则在偏移侧前轮外边际跳跃车说念线外侧 0.3m后不错终了。
L.6.5.2.7.3.2 考试场景终了条目
当放浪一个场景的放浪速率点考试的扫尾被判定欠亨事后，则为系统功能分歧格，住手考试。
L.6.5.3 智能限速系统（ISLS）测试
L.6.5.3.1 横向旅途差错
如下图 L.35所示，横向旅途差错为VUT车头中线和预定阶梯（两线平行）的距离，即VUT横向旅途差错为VUT横向旅途偏移量。
图片
图 L.35横向偏移量表现图
L.6.5.3.2 测试建造
L.6.5.3.2.1 测试建造要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.3.2.2VUT在考试过程中数据麇集和记载建造的精度至少应得志以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT看法盘角速率精度 1.0°/s；
L.6.5.3.2.3数据滤波
（1）位置和速率罗致原始数据，不进行滤波；
（2）加快度罗致 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率罗致 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz。
L.6.5.3.2.4 智能限速系统考试（ISLS）所用标志牌需相宜 GB-5768《说念路交通标志和标线》与 GB51038–2015《城市说念路交通标志和标线竖立表率》的相关要求。
L.6.5.3.3 考试式样要求
L.6.5.3.3.1 考试路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着悉数大于0.9。
L.6.5.3.3.2 考试车说念应有高对比度的车说念边线，除非很是证明，车说念边线应状态邃密，无随性、逃匿等影响相关系统感应的劣势存在；车说念边线的竖立应顺从GB5768《说念路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.3.4 智能限速涌现 ISLD测试场景
图片
图 L.36ISLD测试场景表现图
测试说念路为至少包含一条车说念的长直说念，并于该路段说念路一侧竖立限速标志牌（40km/h，80km/h），如图 L.36所示。测试车辆在车说念中央沿直线行驶，罗致车说念时应得志车辆纵向中心线与说念路一侧标志牌立柱的横向距离在≤5m。考试脱手时，车辆以低于终了速率（5±1）km/h的车速行驶；车辆尾部平面距离限速标志牌至少100m时考试脱手，车辆尾部平面越过限速标志牌时考试终了。
L.6.5.3.5 智能限速教导 ISLI测试场景
图片
图 L.37ISLI测试场景表现图
测试说念路为至少包含一条车说念的长直说念，并于该路段说念路一侧竖立限速标志牌（40km/h，80km/h），如图 L.37所示。测试车辆在车说念中央沿直线行驶，罗致车说念时应得志车辆纵向中心线与说念路一侧标志牌立柱的横向距离在≤5m。考试脱手时，车辆以高于终了速率（10±1）km/h的车速行驶；车辆尾部平面距离限速标志牌至少100m时考试脱手，车辆尾部平面越过 限速标志牌时考试终了。
L.6.5.3.6 智能限速系统 ISLS测试场景回来智能限速系统ISLS测试场景回来。
表 L.19ISLS测试场景
智能限速系统 ISLS测试场景
测试类型
限速标志速率（km/h）
测试车速（km/h）
限速识别 ISLD
40
35
80
75
超速报警 ISLI
40
50
80
90
L.6.5.3.7 考试要求
L.6.5.3.7.1 车辆限定及竖立
ISLS测试时系统功能中驾驶员自界说选项，将超速报警阈值竖立为0km/h。自动挡测试车辆罗致 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考试速率下发动机转速至少达到1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过微细动弹看法盘来保抓VUT沿筹谋旅途行驶。
L.6.5.3.7.2 考试精度
将 VUT加快至所需的考试车速。考试要在T0至 TISLS时辰界限内得志以下条目：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±1.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.1m
（3）纵向距离精度：±0.1m
（4）侧向偏移量：±0.1m。
L.6.5.3.7.3 考试终了条目
L.6.5.3.7.3.1 单次考试终了条目：
（1）ISLD 涌现限速标志信息
（2）ISLI发出超速报警信息；
（3）策画车按照既定阶梯行驶收场。
L.6.5.3.7.3.2 考试场景终了条目
当放浪一个场景的放浪速率点考试的扫尾被判定欠亨事后，则为系统功能分歧格，住手考试。
L.6.5.4 盲区监测系统（BSD）测试
L.6.5.4.1 测试建造
L.6.5.4.1.1 测试建造要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。
L.6.5.4.1.2VUT在考试过程中数据麇集和记载建造的精度至少应得志以下要求：
（1）VUT速率精度 0.1km/h；
（2）VUT横向和纵向位置精度 0.03m；
（3）VUT航向角精度 0.1°；
（4）VUT横摆角速率精度 0.1°/s；
（5）VUT纵向加快度精度 0.1m/s2；
（6）VUT看法盘角速率精度 1.0°/s；L.6.5.4.1.3数据滤波
（1）位置和速率罗致原始数据，不进行滤波；
（2）加快度罗致 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率罗致 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。L.6.5.4.1.4策画物要求
L.6.5.4.1.4.1 考试车辆策画物，应为正常大都量坐蓐的汽车，轴距应得志2.0m～2.5m的界限；看成替代，也不错罗致本规程章程的 GVT。
L.6.5.4.1.4.2 考试二轮车策画物，应为正常大都量坐蓐的踏板式摩托车；看成替代，不错使用本规程中章程的 STA。
L.6.5.4.2 考试式样要求
L.6.5.4.2.1 考试路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着悉数大于0.9。
L.6.5.4.2.2考试车说念应有饱胀长度以得志考试车速的需要；考试车说念应有高对比度的车说念边线，除非很是证明，车说念边线应状态邃密，无随性、逃匿等影响相关系统感应的劣势存在；车说念边线的竖立应顺从 GB5768《说念路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.4.3 车辆盲区界限界说
盲区监视界限（DetectionCoverageArea）：车辆盲区监视界限见图L.38。图 L.38中的画线是为了证明盲区监视告诫要求。右侧、左侧和后部等描写参考了考试车辆的行驶看法。给出的悉数尺寸均相对考试车辆而言：
线 A平行于考试车辆后缘，并位于考试车辆后缘后部30.0m处。线B平行于考试车辆后缘，并位于考试车辆后缘后部 3.0m处。线 C平行于考试车辆前缘，并位于第九十五百分位眼椭圆的中心。线D为考试车辆前缘的双向延长线。
线 E平行于考试车辆的中心线，并位于考试车辆车身（不包括外后视镜）左侧的最外缘。线 F平行于考试车辆的中心线，并位于考试车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘相距 0.5m。
线 G平行于考试车辆的中心线，并位于考试车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘相距 3.0m。
线H平行于考试车辆的中心线，并位于考试车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘相距 6.0m。
线J平行于考试车辆的中心线，并位于考试车辆车身（不包括外后视镜）右侧的最外缘。线 K平行于考试车辆的中心线，并位于考试车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘相距 0.5m。
线 L平行于考试车辆的中心线，并位于考试车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘相距 3.0m。
线M平行于考试车辆的中心线，并位于考试车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘相距 6.0m。
线 N为考试车辆后缘的双向延长线。
线 O平行于考试车辆后缘，并位于考试车辆后缘后部10.0m处。
图片
图 L.38盲区界说表现图
注：1-考试车辆；
2-第九十五百分位眼椭圆的中心，应相宜 GB/T36606-2018的要求，N1类车辆参考；
3-FCGB 围成的区域为直线工况下的车辆左侧盲区监视界限；
4-KCLB 围成的区域为直线工况下的车辆右侧盲区监视界限。
L.6.5.4.4 盲区监测车对车BSDC2C系统性能测试场景
L.6.5.4.4.1 直线说念路策画车卓绝考试车辆测试场景
图片
图 L.39策画车辆卓绝考试车辆测试场景表现图
考试车辆以 50km/h匀速直线行驶，策画车辆在相邻车说念匀速直线行驶并保抓与考试车辆的横向距离为 1.5m，策画车辆以 60km/h的速率匀速行驶并卓绝考试车辆，如图L39所示。当两车达到纵向距离为 33m时，考试脱手；当策画车辆的前缘卓绝考试车辆图L.38所示C线3m时，考试终了。测试完成后应由考试车辆另一侧重复进行该考试。
L.6.5.4.4.2 直线说念路策画车辆并说念考试车辆场景测试
图片
图 L.40策画车辆并说念测试场景表现图
考试车辆以 50km/h匀速直线行驶，策画车辆以 50km/h匀速行驶并保抓与考试车辆的横向距离为6米。当策画车辆越过图 L.38所示 B线，透顶在C线之后时，以0.5m/s的侧向速率分别从考试车辆侧后方进行变说念，直至两车的横向距离为1.5m。变说念完成后，确保策画车辆仍然越过B线何况透顶在 C线之后，策画车辆至少保抓直线行驶 300ms，然后变说念复返开首车说念线，考试终了。测试完成后应由考试车辆另一侧重复进行该考试。
L.6.5.4.5 盲区监测车对二轮车BSDC2TW系统性能测试场景
L.6.5.4.5.1 直线说念路二轮车卓绝考试车辆测试场景
图片
图 L.41直知晓二轮车卓绝考试车测试场景表现图
考试车辆和踏板式摩托车均在设定的直知晓上行驶，测试车辆以30km/h速率匀速直线行驶，行驶过程中应保抓踏板式摩托车策画物车身的最外缘（含后视镜）与考试车辆中心线之间的距离为 2.0m~3.5m， 踏板式摩托车以 40km/h速率由侧后方驶入测试车辆盲区并卓绝考试车辆。测试完成后应由考试车辆另一侧重复进行该考试。
L.6.5.4.5.2 直线说念路二轮车并说念考试车辆测试场景
图片
图 L.42直知晓二轮车卓绝考试车测试场景表现图
考试车辆以 25km/h的速率匀速直线行驶，二轮车以25km/h匀速行驶，行驶过程中应保抓二轮车车身的最外缘（近测试车侧，不含后视镜）与考试车辆中心线之间的横向距离为7.5m。当二轮车越过图 L.38中的 B线，且透顶在 C线之后时，以（0.5±0.25）m/s的侧向速率从测试车辆侧后方进行变说念，直至二轮车车身的最外缘（近测试车侧，不含后视镜）与考试车辆 中心线之间的横向距离为 2.5m。测试完成后应由测试车辆另一侧重复进行该考试。
L.6.5.4.6 盲区监测系统（BSD）测试场景回来盲区监测系统（BSD）测试场景见表 L.20。
表 L.20盲区监测系统（BSD）测试场景场景
测试车辆速率（km/h）
策画物类型
策画物速率（km/h）
策画物动作
50
车辆
60
超车
50
50
变说念
30
踏板式摩托车
40
超车
25
25
变说念
L.6.5.4.7 考试要求
L.6.5.4.7.1 挡位罗致及车辆限定
自动挡测试车辆罗致 D挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考试速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过微细动弹看法盘来保抓VUT沿筹谋旅途行驶。
L.6.5.4.4.3 考试精度
将VUT/VT/STA 加快至所需的考试车速。考试要在 T0至 Tbsd时辰界限内得志以下条目：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±2.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.2m；
（3）纵向距离精度：±0.2m；
（4）偏离速率精度：±0.25m/s。L.6.5.4.4.4 BSD考试终了条目L.6.5.4.4.4.1单次考试终了条目
（1）BSD系统发出警报；
（2）策画车辆/策画二轮车按照既定阶梯行驶收场。
L.6.5.4.4.4.2考试场景终了条目
当某场景单次考试的扫尾被判定为欠亨过，则系统功能分歧格，住手后续考试。
L.6.5.5 车辆开门预警（DOW）测试
L.6.5.5.1 测试建造
L.6.5.5.1.1 测试建造要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。VT、EBTA、STA与 VUT之间使用 DGPS时辰进行数据同步。
L.6.5.5.1.2 VUT、VT、EBTA、STA 在考试过程中数据麇集和记载建造的精度至少应得志以下要求：
（1）横向和纵向位置精度0.03m；
（2）横摆角速率精度 0.1°/s；
（3）纵向加快度精度 0.1m/s2；
（4）看法盘角速率 1.0°/s；
（5）PTC、EBTA、STA速率精度 0.1km/h；L.6.5.5.1.3数据滤波
（1）位置和速率罗致原始数据，不进行滤波；
（2）加快度罗致 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率罗致 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。L.6.5.5.1.4策画物要求
L.6.5.5.1.4.1 VT及阻隔车辆，正常大都量坐蓐的 M1类车辆；看成替代，也不错罗致本规程章程的 GVT。
L.6.5.5.1.4.2 踏板摩托车策画物 STA，电动自行车策画物 EBTA参照 L.6.3.3。
L.6.5.5.2 考试式样要求
L.6.5.5.2.1 考试路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着悉数大于 0.9。
L.6.5.5.2.2 考试车说念应有高对比度的车说念边线，除非很是证明，车说念边线应状态邃密，无随性、逃匿等影响相关系统感应的劣势存在；车说念边线的竖立应顺从GB5768《说念路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.5.3 报警参考线
报警参考线界限见图 L.43。图 L.43中的画线是为了证明开门提醒告诫要求。右侧、左侧和后部等描写参考了考试车辆的行驶看法。给出的悉数尺寸均相对考试车辆而言：
线 A平行于考试车辆前缘，并位于车辆支配外后视镜临了端处；
线 B平行于考试车辆的中心线，并位于考试车辆车身左侧最外缘的左边，与左侧最外缘（不包括外后视镜）相距 1.5m；
线 C平行于考试车辆的中心线，并位于考试车辆车身（不包括外后视镜）左侧的最外缘；线 D 平行于考试车辆的中心线，并位于考试车辆车身（不包括外后视镜）右侧的最外缘；线 E平行于考试车辆的中心线，并位于考试车辆车身右侧最外缘的右边，与右侧最外缘（不包括外后视镜）相距 1.5m。
图片
标引序号证明：
1考试车辆；
图 L.43报警参考线表现图
L.6.5.5.4 策画车辆直线卓绝考试车辆测试场景
图片
图 L.44策画车辆直线卓绝考试车辆测试场景表现图
策画车辆行驶速率为30km/h，平行于考试车辆轴线看法沿直线卓绝静止考试车辆。VUT和阻隔车中心轴线平行且最外缘（不包括反光镜）平王人，最外缘与策画车辆最外沿横向距离1±0.2m，VUT和阻隔车纵向距离为1±0.2m。碰撞参考点为所开车门的临了端。考试车辆驾驶员位车门开启且车门与车身夹角尽量最小并保抓静止时，考试脱手。策画卓绝考试车辆A线 3±0.5m 时，考试终了。
L.6.5.5.5 策画电动自行车直线卓绝考试车辆测试场景
图片
图 L.45策画电动自行车直线卓绝考试车辆测试场景表现图
策画电动自行车行驶速率为 15km/h，平行于考试车辆轴线看法沿直线卓绝静止考试车辆。VUT和阻隔车中心轴线平行且最外缘（不包括反光镜）平王人，最外缘与电动自行车中心线横向距离 1±0.2m，VUT和阻隔车纵向距离为1±0.2m。碰撞参考点为所开车门的临了端。考试车辆驾驶员位、右后侧乘员位车门开启且车门与车身夹角尽量最小并保抓静止时，考试脱手。策画卓绝考试车辆A线 3±0.5m时，考试终了。
L.6.5.5.6 策画踏板摩托车直线卓绝考试车辆测试场景
悉数场景测试扫尾均为通过，则该测试容貌得分黑丝 做爱，任一场景欠亨过不得分。
图片
图 L.46策画踏板摩托车直线卓绝考试车辆测试场景表现图
策画踏板摩托车行驶速率为 25km/h，平行于考试车辆轴线看法沿直线卓绝静止考试车辆。VUT和阻隔车中心轴线平行且最外缘（不包括反光镜）平王人，最外缘与踏板摩托车中心线横向距离 1±0.2m，VUT和阻隔车纵向距离为1±0.2m。碰撞参考点为所开车门的临了端。考试车辆驾驶员位、右后侧乘员位车门开启且车门与车身夹角尽量最小并保抓静止时，考试脱手。策画卓绝考试车辆A线 3±0.5m时，考试终了。
L.6.5.3.1 车辆开门预警DOW测试场景回来
车辆开门预警 DOW系统测试场景，如表L.4所示。
表 L.21DOW测试场景回来
测试车辆速率
（km/h）
策画物类型
策画物速率
（km/h）
策画物动作
测试车门
0
乘用车
30
直线卓绝
驾驶员位
0
踏板式摩托车
25
直线卓绝
驾驶员位、右后侧乘员
0
自行车
15
直线卓绝
驾驶员位、右后侧乘员
L.6.5.3.2 考试要求
L.6.5.3.2.1 考试精度
EBTA/VT/STA 加快至所需的考试车速。考试要在 T0至 TDOW时辰界限内得志以下条目：
（1）测试速率（GPS速率）精度：±2.0km/h；
（2）横向距离精度：±0.2m；
（3）纵向距离精度：±0.2m；L.6.5.5.8.2考试终了条目L.6.5.5.8.2.1单次考试终了条目
（1）DOW 系统发出警报；
（2）策画按照既定阶梯行驶收场。
L.6.5.5.8.2.2 考试场景终了条目
当某一场景单次考试的扫尾被判定为欠亨过，则系统功能分歧格，住手 DOW后续考试。
L.6.5.4 后方交通穿行教导系统（RCTA）测试
L.6.5.4.1 测试建造
L.6.5.4.1.1 测试建造要得志动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为 100Hz。PTC、EBTA、STA与 VUT之间使用DGPS时辰进行数据同步。
L.6.5.4.1.2 VUT、PTC、EBTA、STA在考试过程中数据麇集和记载建造的精度至少应得志以下要求：
（1）横向和纵向位置精度0.03m；
（2）横摆角速率精度 0.1°/s；
（3）纵向加快度精度 0.1m/s2；
（4）看法盘角速率1.0°/s；
（5）PTC、EBTA、STA速率精度 0.1km/h；L.6.5.6.1.3数据滤波
（1）位置和速率罗致原始数据，不进行滤波；
（2）加快度罗致 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；
（3）横摆角速率罗致 12极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为 10Hz。
L.6.5.6.1.4 策画物要求
L.6.5.6.1.4.1 阻隔车辆，应为正常大都量坐蓐的汽车，轴距应得志 2.3m～2.9m的界限；看成替代，也不错罗致本规程章程的 GVT。
L.6.5.6.1.4.2 踏板摩托车策画物 STA，电动自行车策画物 EBTA参照 K.6.3.3。L.6.5.6.1.4.3 儿童策画物参照 K.6.1.3。
L.6.5.4.2 考试式样要求
L.6.5.4.2.1 考试路面要求干燥、名义无可见水分、平整、坚实，峰值附着悉数大于0.9。
黑丝捆绑L.6.5.6.2.2考试车说念应有高对比度的车说念边线，除非很是证明，车说念边线应状态邃密，无随性、逃匿等影响相关系统感应的劣势存在；车说念边线的竖立应顺从GB5768《说念路交通标志和标线》的要求。
L.6.5.4.3 后方儿童穿行测试场景
图片
图 L.47 后方儿童穿行测试场景表现图
VUT中轴线平行于 X轴，且 VUT车身临了端与车位线王人平。VUT两侧各抛弃一台阻隔车辆 OV，阻隔车辆 OV王人集考试车辆 VUT的车身最外缘（不包括外后视镜）与考试车辆VUT王人集阻隔车辆OV的车身最外缘（不包括外后视镜）距离为(0.7±0.05) m，阻隔车辆OV车死后端与 VUT车身临了端沿 X轴看法的距离为(0.5±0.05) m，如图L.47所示。
考试脱手时，考试车辆应挂倒档，看法盘处于零位目田行程界限内，并居中静止在本车车位；儿童以5km/h的速率以与车辆行驶看法垂直的看法搬动。分别开展策画儿童相对考试车辆从左到右穿行考试和从右到左穿行考试各一次。
L.6.5.4.4 后方踏板式摩托车穿行测试场景
图片
图 L.48后方踏板式摩托车穿行测试场景表现图
VUT中轴线平行于 X轴，且 VUT车身临了端与车位线王人平。VUT两侧各抛弃一台阻隔车辆 OV，阻隔车辆 OV王人集考试车辆 VUT的车身最外缘（不包括外后视镜）与考试车辆VUT王人集阻隔车辆OV的车身最外缘（不包括外后视镜）距离为(0.7±0.05)m，阻隔车辆OV车死后端与VUT车身临了端沿X轴看法的距离为(0.5±0.05) m，如图L.48所示。
考试脱手时，考试车辆应挂倒档，看法盘处于零位目田行程界限内，并居中静止在本车车位；踏板式摩托车以20km/h的速率以与车辆行驶看法垂直的看法搬动。分别开展策画踏板式摩托车相对考试车辆从左到右穿行考试和从右到左穿行考试各一次。
L.6.5.4.5 后方电动自行车穿行测试场景
图片
图 L.49后方电动自行车穿行测试场景表现图
VUT中轴线平行于 X轴，且 VUT车身临了端与车位线王人平。VUT两侧各抛弃一台阻隔车辆 OV，阻隔车辆 OV王人集考试车辆 VUT的车身最外缘（不包括外后视镜）与考试车辆VUT王人集阻隔车辆OV的车身最外缘（不包括外后视镜）距离为(0.7±0.05)m，阻隔车辆OV车死后端与VUT车身临了端沿X轴看法的距离为(0.5±0.05) m，如图L.49所示。
考试脱手时，考试车辆应挂倒档，看法盘处于零位目田行程界限内，并居中静止在本车车位；电动自行车以15km/h的速率以与车辆行驶看法垂直的看法搬动。分别开展策画电动自行车相对考试车辆从左到右穿行考试和从右到左穿行考试各一次。
L.6.5.4.6 RCTA测试场景回来
RCTA测试场景回来见表L.22
表 L.22RCTA测试场景回来
测试场景
车辆速率（km/h）
策画物类型
策画物速率（km/h）
儿童穿行
0
PTA
5
踏板摩托车穿行
STA
20
电动自行车穿行
EBTA
15
L.6.5.4.7 考试要求
L.6.5.4.7.1 车辆限定及竖立
自动挡测试车辆罗致 R挡，手动挡测试车辆将变速器挂至在考试速率下发动机转速至少达到 1500RPM的最高挡位。在必要时不错通过微细动弹看法盘来保抓VUT沿筹谋旅途行驶。L.6.5.6.7.2考试精度
（1）PTC/EBTA/STA的侧向偏移量:0±0.05m；
（2）PTC的稳态速率:5±0.2km/h；
（3）EBTA稳态下的速率：15±0.5km/h；
（4）STA稳态下的速率：20±0.5km/h。
L.6.5.6.7.3 单次考试终了条目
以下条目之一发生时，考试终了:
（1）VUT发出警报。
（2）PTC/EBTA/STA行驶过车辆。
L.6.5.6.7.4 测试场景终了条目
在 RCTA考试中 TTC≤1.5s时，住手考试。
L.6.5.7 可选审核容貌评价规律
L.6.5.7.1 TSR功能评价规律
L.6.5.7.1.1 TSR场景测试评价规律
关于 TSR系统测试，使用的评估尺度是 TSR系统报警时刻测试车辆纵向中心线最前缘到交叉口住手线的 TTC。通过条目为报警时刻应得志 TTC＞1.7s，不然不得分。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员鉴识。
L.6.5.7.1.2 考试扫尾判定
每个测试点按组进行考试，每组重复开展三次考试，三次考试均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组考试。
L.6.5.7.1.3 TSR系统得分狡计规律
悉数场景测试扫尾均为通过，则该测试容貌得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.2 LDW功能评价规律
L.6.5.7.2.1 LDW 场景测试评价规律
关于LDW系统测试，使用的评估尺度是轮胎最外缘到车说念线外侧的距离。测试车辆向车说念的左侧（右侧）冉冉偏离，通过条目为报警时刻测试车辆轮胎最外缘不应跳跃车说念线外侧 0.2m，不然不得分。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员鉴识。
若测试车辆仅建立 LKA系统或 LKA系统与 LDW系统为一体，则在LKA功能介入前开释转向限定进行测试，若车辆轮胎最外缘未偏出车说念线外侧0.2m，则该项得分，不然不得分。
L.6.5.7.2.2 考试扫尾判定
每个测试点按组进行考试，每组重复开展三次考试，三次考试均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组考试。
L.6.5.7.2.3 LDW 系统得分狡计规律
悉数场景测试扫尾均为通过，则该测试容貌得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.3 ISLS系统评价规律
L.6.5.7.3 .1限速信息识别（ISLD）评价规律
限速信息应以交通标志涌现在驾驶员的径直视线内；限速信息不应晚于车辆尾部驶离限速牌平面时完成涌现；识别的限速信息与限速标志牌的速率无各别。
C.6.5.7.3.2 智能限速教导（ISLI）评价规律
报警信息应使用醒目的交通标志或与交通标志相邻的附加视觉信号赐与驾驶员警示；报警信息不应晚于车辆尾部驶离限速牌平面时发出。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员鉴识。
C.6.5.7.3.3 考试扫尾判定
每个测试点按组进行考试，每组重复开展三次考试，三次考试均通过，则判定该测试点通过。且每个测试点最多开展两组考试。
L.6.5.7.3.4ISLS系统得分狡计规律
悉数场景测试扫尾均为通过，则该测试容貌得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.4 BSD 功能评价规律
L.6.5.7.4.1 策画卓绝考试车辆考试场景评价规律
当策画车辆透顶位于 A 线之后时，BSD不应发出报警；当策画的任何部分位于考试车辆的盲区时，系统应发出报警，报警发出的时辰不得晚于策画车辆最前缘跳跃 B线后 300ms。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员鉴识。
L.6.5.7.4.2 策画并说念测试场景评价规律
当策画透顶位于图 H线或 M线外时，BSD不应发出报警；当策画车辆的任何部分位于考试车辆的盲区时，系统应发出报警，报警发出的时辰不得晚于策画车辆外缘跳跃 L/G线后300ms。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员鉴识。
L.6.5.7.4.3 考试扫尾判定
每个测试点按组进行考试，每组重复开展三次考试，三次考试均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组考试。
L.6.5.7.4.4 BSD系统得分狡计规律
悉数场景测试扫尾均为通过，则该测试容貌得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.5 DOW 功能评价规律
L.6.5.7.5.1 DOW 场景测试评价规律
关于 DOW系统测试，使用的评估尺度是 DOW系统报警时刻策画物最前端到对应测试车门临了端的 TTC。通过条目为报警时刻应得志 TTC＞1.7s，不然不得分。
系统应提供至少一种易被感知的声、光或触觉报警，报警信号应区别于其它系统，易被驾驶员鉴识。
L.6.5.7.5.2 考试扫尾判定
每个测试点按组进行考试，每组重复开展三次考试，三次考试均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组考试。
L.6.5.7.5.4DOW系统得分狡计规律
悉数场景测试扫尾均为通过，则该测试容貌得分，任一场景欠亨过不得分。
L.6.5.7.6 RCTA功能评价规律
L.6.5.7.6.1 RCTA场景测试评价规律
关于 RCTA系统测试，使用的评估尺度是RCTA系统报警时刻测试车辆王人集策画物行驶看法一侧车身外缘与策画物参考点的 TTC。通过条目为报警时刻应得志TTC＞1.7s，不然不得分。
L.6.5.7.6.2 考试扫尾判定
每个测试点按组进行考试，每组重复开展三次考试，三次考试均通过，则判定该测试点通过，且每个测试点最多开展两组考试。
L.6.5.7.6.3 RCTA系统得分狡计规律
悉数场景测试扫尾均为通过，则该测试容貌得分，任一场景欠亨过不得分.
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